Sulle origini di Petilia Policastro sono state scritte tante pagine che hanno tramandato una fondazione eroica. Questa cittadina è un antico borgo bizantino circondato da mura ad architettura militare. Nel suo territorio, lungo i fiumi Tacina e Soleo, sono state ritrovate testimonianze di insediamenti di origine brettia, risalenti al IV e III secolo a.C.; ancora tracce romane, dalla repubblica al tardo impero.
Lungo il torrente Cropa, esistono delle grotte di origine naturale, ma che sin dall'antichità sono state utilizzate da pastori nomadi durante la transumanza; infatti abbiamo ritrovato selce e terracotta risalenti all'uomo del pleistocene.
L'abitato odierno, conserva ancora l'antico centro storico, mal tenuto, di chiara impronta bizantina. Vi sono segni dei secoli successivi, come i palazzi seicenteschi e settecenteschi; infatti, i sovrani spagnoli, nel seicento inviarono la famiglia baronale dei Portiglia, per avere un completo controllo del territorio circostante; di questi esiste ancora il palazzo che di quella famiglia porta il nome.
Ancora, il palazzo Aquila, anch'esso seicentesco. Poi quello settecentesco dei principi Filomarino e della famiglia Ferrari. Anche le chiese sono antiche: Santa Maria Maggiore, del 1400; San Nicola Pontefice e l'Annunziate del 1600.
Gli anni a venire sono simili a quelli di altri paesi del meridione.
Tra i personaggi importanti vi sono: Luigi Giordano + 1911, Domenico Sisca (1888 - 1969) e Titta Madia (1894 - 1976), parlamentare nel periodo fascista e autore della prima industrializzazione del territorio.