Fondata come parte della Società Udinese di Ginnastica e Scherma nel 1896, in tempi pioneristici, vinse nei primi anni il torneo di calcio a Treviso (Campione d'Italia della Federazione Ginnastica Italiana), ma questo titolo non viene riconsciuto come ufficiale. Nel 1922, l'Udinese raggiunge in finale di Coppa Italia e viene sconfitta 1 a 0 da Vado. Contando la stagione 2006-2007 ha partecipato a 43 edizioni della Serie A a girone unico.
I suoi risultati migliori li ha ottenuti nella stagione 1954-1955, con un secondo posto, e nelle ultime stagioni, in cui ha ottenuto un terzo posto, diverse qualificazioni alla Coppa Uefa (la prima risale alla stagione 1996-'97, quando in panchina c'era Alberto Zaccheroni) fino alla qualificazione alla fase preliminare della UEFA Champions League, cui è seguita la qualificazione alla fase finale di questa competizione grazie alla vittoria sullo Sporting Lisbona avvenuta nel preliminare.
Nel campionato 2004-2005 ha conquistato la possibilità di giocare, l'anno successivo, i preliminari di Champions League riuscendo a passare il turno ed essere inserita nella fase a gironi (con il Panathinaikos Atene, il Werder Brema ed il Barcellona). La squadra non è riuscita a qualificarsi per i turni ad eliminazione diretta, arrivando terza nel proprio girone (a pari merito con il Werder Brema, seconda) dietro al quotato Barcellona, poi vincitore del torneo.
Dalla stagione 1995-1996 è una presenza fissa in Serie A, dopo un lungo alternarsi di partecipazioni tra la massima serie e quella cadetta negli anni Ottanta e alla serie C negli anni Sessanta e anni Settanta.
Storica la doppia promozione dalla serie C alla serie A conquistata nelle annate 1977-78 (prima nel girone A) e 1978-79 (prima in serie B) con alla guida l'allenatore Massimo Giacomini.
Una gestione oculata e una rete di scopritori di giovani talenti ne fa inoltre una delle società più sane del panorama calcistico italiano.
Il campo di gioco è lo stadio "Friuli" di Udine (41.652 posti), situato a nord-ovest della città nel quartiere dei Rizzi, in una posizione abbastanza periferica e inaugurato nel 1976 in sostituzione del glorioso Stadio Moretti, che è stato demolito ed al cui posto sorge un parco urbano. I colori sociali sono il bianco e il nero, ossia quelli dello stemma della città di Udine (che appare anche nello stemma della società ); da questi due colori derivano i principali soprannomi affibiati alla squadra, bianconeri e zebrette.

01^ Giornata UDINESE - Palermo 3-1
02^ Giornata Juventus - UDINESE 1-0
03^ Giornata UDINESE - Napoli 0-0
04^ Giornata Bologna - UDINESE 0-3
05^ Giornata UDINESE - Siena 2-1
06^ Giornata UDINESE - Torino 2-0
07^ Giornata Lecce - UDINESE 2-2
08^ Giornata UDINESE - Roma 3-1
09^ Giornata Catania - UDINESE 0-2
10^ Giornata UDINESE - Genoa 2-2
11^ Giornata Inter - UDINESE 1-0
12^ Giornata UDINESE - Reggina 0-1
13^ Giornata Fiorentina - UDINESE 4-2
14^ Giornata UDINESE - Chievo 0-1
15^ Giornata Atalanta - UDINESE 3-0
16^ Giornata UDINESE - Lazio 3-3
17^ Giornata Milan - UDINESE 5-1
18^ Giornata UDINESE - Sampdoria 1-1
19^ Giornata Cagliari - UDINESE 2-0
20^ Giornata Palermo - UDINESE 3-2
21^ Giornata UDINESE - Juventus 2-1
22^ Giornata Napoli - UDINESE 2-2
23^ Giornata UDINESE - Bologna 8/2
24^ Giornata Siena - UDINESE 15/2
25^ Giornata Torino - UDINESE 22/2
26^ Giornata UDINESE - Lecce 1/3
27^ Giornata Roma - UDINESE 8/3
28^ Giornata UDINESE - Catania 15/3
29^ Giornata Genoa - UDINESE 22/3
30^ Giornata UDINESE - Inter 5/4
31^ Giornata Reggina - UDINESE 11/4
32^ Giornata UDINESE - Fiorentina 19/4
33^ Giornata Chievo - UDINESE 26/4
34^ Giornata UDINESE - Atalanta 3/5
35^ Giornata Lazio - UDINESE 10/5
36^ Giornata UDINESE - Milan 17/5
37^ Giornata Sampdoria - UDINESE 24/5
38^ Giornata UDINESE - Cagliari 31/5
COPPA ITALIA
Terzo turno UDINESE - Reggina 8-7 (D.C.R.)
Secondo turno UDINESE - Sampdoria 1-4 (D.C.R.)
COPPA UEFA
ANDATA Borussia Dormundt - UDINESE 0-2
RITORNO UDINESE - Borussia Dormundt 4-5(D.C.R.)
FASE A GIRONI
1^ Giornata UDINESE - Tottenham 2-0
2^ Giornata Spartak Mosca - UDINESE 1-2
3^ Giornata UDINESE Riposa 27/11
4^ Giornata UDINESE - Dinamo Zagabria 2-1
5^ Giornata Nijmegen - UDINESE 2-0
CLASSIFICA COPPA UEFA
UDINESE 9
TOTTENHAM 7
NIJMEGEN 6
SPARTAK MOSCA 4
DINAMO ZAGABRIA 3
ANDATA Lech - UDINESE 18 02
RITORNO UDINESE - Lech 26 02